ルーティングとマニピュレーションのための変形可能な一次元オブジェクト検出【JST・京大機械翻訳】

Keipour Azarakhsh; Bandari Maryam; Schaal Stefan

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212728836395 整理番号：22P0275935

ルーティングとマニピュレーションのための変形可能な一次元オブジェクト検出【JST・京大機械翻訳】

Deformable One-Dimensional Object Detection for Routing and Manipulation

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発行年： 2022年01月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

多くの方法が,ビデオフレームのストリームを横断して,変形可能な一次元オブジェクト(例えば,ケーブル,ロープ,およびスレッド)をモデル化して,追跡するために存在している。しかし,これらの方法はいくつかの初期条件の存在に依存する。知る限りでは,非自明な状況における初期条件を抽出できる検出方法のトピックは,ほとんど取り組まれていない。検出方法の欠如は,実世界アプリケーションにおける追跡法の使用を制限し,これらのオブジェクトで動作する完全自律アプリケーションのボトルネックである。本論文では,交差とオクルージョンを扱うことができる変形可能な一次元オブジェクトを検出する手法を提案した。それは,ルーティングや操作のようなタスクに使用でき,追跡法に必要な初期化を自動的に提供する。提案アルゴリズムでは,変形可能な物体を含む画像を取り上げ,受動球面継手に接続した固定長円筒セグメントのチェーンを出力する。チェーンは変形可能な物体の自然挙動に従い,元の画像におけるギャップとオクルージョンを埋める。著者らの試験と実験は,この方法が様々な複雑な条件で変形可能な一次元物体を正確に検出できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , 【Automatic Indexing@JST】

パターン認識 , 図形・画像処理一般

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