ePA×SE:低速評価のためのエッジベース並列A ̄*【JST・京大機械翻訳】

Mukherjee Shohin; Aine Sandip; Likhachev Maxim

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212736037744 整理番号：22P0298019

ePA×SE:低速評価のためのエッジベース並列A ̄*【JST・京大機械翻訳】

ePA*SE: Edge-based Parallel A* for Slow Evaluations

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発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年01月10日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

並列探索アルゴリズムは,より速い計画を達成するために,現代のプロセッサのマルチスレッド能力を利用する。そのようなアルゴリズムの一つは,状態展開が遅いドメインでより速い計画を達成するために,状態拡張を並列化するPA*SE(低速拡張のためのParallel A*)である。本研究では,状態展開の代わりにエッジ評価を並列化することにより,PA ̄*SEを改善するePA ̄*SE(Edgeベース並列A ̄*)を提案した。これは,エッジ評価が高価であり,計算努力のさまざまな量を必要とするドメインにおいてePA*SEをより効率的にし,それはロボット工学における事例であることが多い。理論的フロントにおいて,ePA*SEが厳密な最適性保証を提供することを示した。さらに,ePA*SEは発見的に拡張して,より早い計画のために最適性をトレードオフする有界準最適アルゴリズムw-ePA*SE(重みづけePA*SE)をもたらす発見的にインフレーション重みを処理できる。実験フロントでは,2つの異なる計画ドメインで提案アルゴリズムを検証した。1)3Dヒューマノイドナビゲーションのための運動計画,2)デュアルアームロボット組立タスクのためのタスクと運動計画。ePA ̄*SEはPA ̄*SEおよび他の代替案よりも著しく効率的であることを示した。ベースラインに沿ったePA*SEのためのオープンソースコードは,ここで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

流体動力学一般 , 計算機システム開発 , 人工知能

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