実時間計画のためのサンプル効率の良いクロスエントロピー法【JST・京大機械翻訳】

Pinneri Cristina; Sawant Shambhuraj; Blaes Sebastian; Achterhold Jan; Stueckler Joerg; Rolinek Michal; Martius Georg

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212947722737 整理番号：22P0181612

実時間計画のためのサンプル効率の良いクロスエントロピー法【JST・京大機械翻訳】

Sample-efficient Cross-Entropy Method for Real-time Planning

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発行年： 2020年08月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年08月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

クロスエントロピー法(CEM)のようなモデルベース強化学習のための軌道最適化者は,高次元制御タスクとスパース報酬環境においてさえ,有力な結果を与えることができる。しかし,それらのサンプリング非効率性は,それらをリアルタイム計画と制御のために使用するのを防ぐ。高速計画のためのCEMアルゴリズムの改良版を提案し,時間相関動作と記憶を含む新しい追加で,2.7-22x少ないサンプルを必要とし,高次元制御問題において1.2-10xの性能増加を得た。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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