コンプライアントセルラロボットの機械的キャラクタリゼーション II  活性歪【JST・京大機械翻訳】

Singh Gaurav; Nawroj Ahsan; Dollar Aaron M

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213032209457 整理番号：22P0302884

コンプライアントセルラロボットの機械的キャラクタリゼーション II 活性歪【JST・京大機械翻訳】

Mechanical Characterization of Compliant Cellular Robots. Part II: Active Strain

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発行年： 2022年03月11日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月11日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

モジュラーアクティブセルロボット(MACRO)は,多数の線形アクチュエータと受動コンプライアントジョイントが組み立てられ,反復ユニットセルでアクティブ構造を生成する設計アプローチである。このようなメッシュ状ロボット構造は,大きな変形と形状変化を達成するために作動できる。この2部論文では,有限要素解析(FEA)を用いて,異なるMACROメッシュトポロジーの変形挙動をモデル化し,それらの受動的および能動的機械的特性を評価した。パート1では,異なるMACROメッシュの受動剛性特性を提示した。今では,本論文の2部では,平面MACROメッシュのアクティブ歪特性を調べる。FEAを用いて,MACROメッシュトポロジーの特定の選択のために発生する歪を定量化し,さらに特定のメッシュで作動したアクチュエータの特定の選択について比較した。メッシュ内のアクチュエータの角度方向に基づく一連の作動モードをシミュレートし,このような作動モードがメッシュのサイズに依存しない変形をもたらすことを示す。また,変形挙動の範囲に及ぶそのような作動モードのサブセットが存在することも示した。最後に,異なるMACROメッシュを作動させるために必要な作動努力を比較し,作動努力がメッシュのノード連結性に関係することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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