TwistSLAM:動的環境における制約付きSLAM【JST・京大機械翻訳】

Gonzalez Mathieu; Marchand Eric; Kacete Amine; Royan Jerome

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213255425089 整理番号：22P0294996

TwistSLAM:動的環境における制約付きSLAM【JST・京大機械翻訳】

TwistSLAM: Constrained SLAM in Dynamic Environment

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (4件)： , , ,
資料名：
発行年： 2022年02月24日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

古典的視覚同時位置決めとマッピング(SLAM)アルゴリズムは,通常,環境を剛体と想定する。この仮定は,移動物体(例えば自動車,自転車,歩行者など)を含む実生活場面におけるカメラ姿勢と世界構造を正確に推定できないので,それらのアルゴリズムの適用性を制限する。この課題に取り組むために,環境中の動的オブジェクトを追跡できる意味的,動的およびステレオSLAMシステムを提案した。著者らのアルゴリズムは,それらのセマンティッククラスに従ってポイントのクラスタを作り出す。機械的継手(意味的クラスの関数)によってモデル化されたクラスタ間制約の定義のおかげで,新しい制約付きバンドル調整は,古典的世界構造とカメラ軌跡と共に移動物体の姿勢と速度の両方を同時に推定することができる。公開KITTIデータセットからのいくつかのシーケンスに関する著者らのアプローチを評価し,最先端の手法と比較してカメラとオブジェクトトラッキングを改善することを示した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , ,
, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, ,

前のページに戻る