ドローンのための平滑時間最適軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Tankasala Srinath; Pehlivanturk Can; Bakolas Efstathios; Pryor Mitch

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213259520981 整理番号：22P0292004

ドローンのための平滑時間最適軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Smooth time optimal trajectory generation for drones

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発行年： 2022年02月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,重力の存在における望ましい方法点のセットを横断して,有界加速度を持つ点質量としてモデル化したドローンに対する最小時間ステアリング問題に取り組んだ。著者らは最初に,Pontryaginの最小原理を用いて対処する連続時間問題定式化に基づく2つの方法点の間の点質量を操縦する最小時間制御入力のための解法を提供した。続いて,時間領域で離散化し,非線形プログラム(NLP)として最小時間問題を定式化することにより,与えられた方法のセットを横断して時間最適軌道を解いた。次に離散化領域におけるNLPを解くことから得られた各点における速度を境界条件として用いて,それらの多重方法点を横切る2点解を拡張した。この計画方法論を適用して,目標領域または体積を完全に探索する時間を最小化する調査タスクを実行した。この新計画方法論の数値シミュレーションと理論解析を示した。本アプローチからの結果を,最小スナップ計画のような従来の多項式軌跡と比較した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , システム設計・解析

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