COP:制御と可観測性を意識した計画【JST・京大機械翻訳】

Bohm Christoph; Brault Pascal; Delamare Quentin; Giordano Paolo Robuffo; Weiss Stephan

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213273511600 整理番号：22P0303632

COP:制御と可観測性を意識した計画【JST・京大機械翻訳】

COP: Control & Observability-aware Planning

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発行年： 2022年03月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,疑問に答えることを目的とした:閉鎖ループ状態と入力感度ベースを,可観測性意識軌跡計画と結びつける方法。これらの逆最適化目的を用いて,軌道制御追跡を改善し,同時に推定性能を改善した。本提案の新規制御と可観測性認識計画(COP)フレームワークは,それらとB’ezier曲線ベース軌道の生成の均衡を遂行するために,Augmented Weighted Tchebycheff法に基づいた単一目的最適化問題(SOOP)において,これらの潜在的対向目的を使用する最初のものである。3D4ロータ無人航空機(UAV)事例研究に対する統計的関連シミュレーションは,著者らの主張を支持する結果を生み出し,両目的間の負の相関を示した。位置平均積分誤差ノルムと,個々の目的で最適化された軌道の同程度レベルに対する同じ軌跡による推定不確実性を減少できた。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 宇宙飛行体の運動・軌道

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