医療応用のための積層テンセグリティ機構【JST・京大機械翻訳】

Khanzode Dhruva; Jha Ranjan; Duchalais Emilie; Chablat Damien

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213421262703 整理番号：22P0324809

医療応用のための積層テンセグリティ機構【JST・京大機械翻訳】

Stacked Tensegrity Mechanism for Medical Application

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発行年： 2022年04月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,マルチセグメント平面テンセグリティー機構を提示した。この機構は,別のセグメントを持つ3セグメント構造を持つ。セグメントのサイズは,ベースからトップに比例して減少し,その結果,ベースからエレファント幹のような先端へのテーパ形状をもたらす。システムは,アクチュエータとして機能する線形ばねとケーブルとして機械的に定式化した。並列機構の安定性と同様に特異点を最小エネルギーの原理を用いて解析した。最適化も行い,ロボットシステムのベースと移動プラットフォームのサイズ間の比に従ってセグメントの最大角たわみを得た。本研究の結果は,異なる安定性特性に対して同じ作業空間を発生できる一連の機構である。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

運動機構 , ロボットの設計・製造・構造要素

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