自律車両のためのリスクベース経路計画【JST・京大機械翻訳】

Wang Qiannan; Gerdts Matthias

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213455109637 整理番号：22P0300331

自律車両のためのリスクベース経路計画【JST・京大機械翻訳】

Risk-based path planning for autonomous vehicles

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発行年： 2022年03月07日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,自律車両のためにリスクマップベースの経路計画アルゴリズムを導入した。多変量Bスプラインを実行し,異なるオブジェクトと衝突するリスクを測定するリスクマップを生成した。次のステップにおいて,2レベル最適制御問題を設計した。第1レベルでは,全体の最低リスク軌跡を見出した。次に,2番目のレベルで,リスク値が最も低い経路の間で,最小ステアリング努力の1つを決定した。最後に,最適制御ソフトウェアOCPID-DAE1を用いて数値シミュレーションを行った。結果は,この方法が自律車両のための最小リスクの経路を見つけるのに有効で意味があることを示す。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

システム設計・解析 , ロボットの運動・制御 , 走行性能

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