可変一般化ハード制約のオンラインハンドリングによる冗長ロボットの運動学的制御【JST・京大機械翻訳】

Kazemipour Amirhossein; Khatib Maram; Khudir Khaled Al; Gaz Claudio; De Luca Alessandro

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213478695835 整理番号：22P0295796

可変一般化ハード制約のオンラインハンドリングによる冗長ロボットの運動学的制御【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Control of Redundant Robots with Online Handling of Variable Generalized Hard Constraints

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (5件)： , , , ,
資料名：
発行年： 2022年02月26日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ハード不等式制約が同時に関節とデカルト空間の両方に存在するとき,冗長ロボットのタスク制御のためのNull空間(SNS)アルゴリズムにおける飽和の一般化バージョンを提示した。これらのハード限界は,決して破るべきではなく,アルゴリズムによって統一的に処理され,また,オンラインで挿入または削除されるかもしれない。関節/Cartesian境界が飽和するとき,ロボット冗長性を利用して,一次タスクを充足する。実行可能な解が存在しないならば,最適スケーリング手順を適用して,元のタスクとの方向性一貫性を強制した。異なるロボットシステムに関するシミュレーションと実験結果は,この方式の効率性を実証した。提案アルゴリズムは,ロボットが非構造化環境で動作し,ジョイントとデカルト制約のオンラインハンドリングが重要な任意のロボットアプリケーションに容易に適用可能な一般的なプラットフォームとして見ることができる。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , ,
, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, , , , , ,

前のページに戻る