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J-GLOBAL ID：202202213529174235   整理番号：22A0457671

フリースイング作動故障下の操作空間におけるフォールトトレラント制御の一般化指標【JST・京大機械翻訳】

A Generalized Index for Fault-Tolerant Control in Operational Space Under Free-Swinging Actuation Failure

著者 (4件)： Lee Yisoo (Center for Intelligent and Interactive Robotics, Korea Institute of Science and Technology (KIST), Seoul, South Korea) ,  Tsagarakis Nikos (Humanoids and Human Centered Mechatronics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Ott Christian (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Wes&ling, Germany) ,  Lee Jinoh (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Wes&ling, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1486-1493  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 作動故障シナリオの下での作動故障とフォールトトレラント制御は,長期と遠隔操作のような信頼できるロボット制御応用に対する最近の増加需要に従って,より多くの注目を引いている。制御トルク損失,すなわち,自由スイング故障の出現は,ロボットが動的操作空間タスクを実行するとき,運動学的構造における冗長性から,また劣駆動多体システムにおける動的外乱により,動的操作空間タスクを実行するときに特に困難である。故障条件の下でのタスク-空間制御のロバスト性と精度を強化するために,このレターは,非作動ジョイントによって引き起こされる完全な動的および運動学効果を与えるように定式化された一般化故障感受性(GFS)という性能指標を提案した。次に,GFSインデックスを階層的タスクコントローラで利用し,そこでは,自己運動を実時間でインデックスを最小化するように制御した。7自由度トルク制御ロボットによるいくつかの実験は,GFS指数による提案制御戦略が,予測作動故障に対するフォールトトレランスを効果的に改善することを検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *故障 ,  冗長性 ,  ロボット ,  遠隔制御 ,  感受性 ,  自由度 ,  定式化 ,  フォールトトレランス ,  ロバスト性 ,  トルク制御
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  ロボット制御 ,  実時間 ,  *フォールトトレラント制御 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音響測定  (BB03040R)

タイトルに関連する用語 (5件)： スイング ,  故障 ,  フォールトトレラント制御 ,  一般化 ,  指標