ロボットテレキネシス:あなたのチューブ上の人間を観察することによるロボットハンド模倣者の学習【JST・京大機械翻訳】

Sivakumar Aravind; Shaw Kenneth; Pathak Deepak

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213983749524 整理番号：22P0293060

ロボットテレキネシス:あなたのチューブ上の人間を観察することによるロボットハンド模倣者の学習【JST・京大機械翻訳】

Robotic Telekinesis: Learning a Robotic Hand Imitator by Watching Humans on Youtube

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発行年： 2022年02月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年07月24日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボットハンドとアームを,自分自身の手による動きを示すことにより,簡単に制御することを可能にするシステムを構築した。ロボットは,単一RGBカメラを介して人間オペレータを観察して,リアルタイムでそれらの動作を模倣する。人間の手とロボットハンドは形状,サイズ,および関節構造で異なり,単一非較正カメラからこの翻訳を行うのは制約されていない問題である。さらに,再ターゲット軌道は,物理的ロボット上でタスクを効果的に実行しなければならないが,それらは,時間的に滑らかで,自己衝突を自由にすることが必要である。重要な洞察は,対人-ロボット対応データが収集するのに高価であるが,インターネットは豊富で多様な人手ビデオの大量のコーパスを含むことである。このデータを利用して,人間の手を理解し,人間のビデオストリームをロボットハンドアーム軌跡に再ターゲットし,それは,円滑で,高速で,安全であり,そして,手引きの実証と意味的に類似であるロボットハンドアーム軌跡に再ターゲットを訓練する。以前に訓練されていない人々が,様々な巧妙なマニピュレーションタスクでロボットを遠隔操作することを可能にすることを実証する。低コスト,グローブフリー,マーカーフリー遠隔操作システムはロボット教育をよりアクセスしやすく,実世界で自律的に行動する学習においてロボットを支援できると期待する。https://robotic telekinesis.github.io/のビデオ。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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