自律ナビゲーションのための視覚的位置決めのベンチマーキング【JST・京大機械翻訳】

Suomela Lauri; Kalliola Jussi; Dag Atakan; Edelman Harry; Kaemaeraeinen Joni-Kristian

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202213992067037 整理番号：22P0309698

自律ナビゲーションのための視覚的位置決めのベンチマーキング【JST・京大機械翻訳】

Benchmarking Visual Localization for Autonomous Navigation

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発行年： 2022年03月24日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年10月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,自律ナビゲーションコンテキストにおける視覚位置決めのためのシミュレータベースベンチマークを導入した。動的ベンチマークは,日,天候,およびカメラ視点のような変数が,閉ループ制御のための視覚位置確認を利用する自律エージェントのナビゲーション性能にどのように影響するかの調査を可能にする。論文の実験的な部分は,自律ナビゲーションスタックの運動計画モジュールの一部として,最先端の視覚位置確認法を評価することによって,4つのそのような変数の効果を研究した。結果は,視覚ベースのナビゲーションのための異なる方法の適合性における大きな変動を示した。著者の知る限りでは,提案したベンチマークは,完全なナビゲーションスタックの一部として,最新の視覚位置確認法を研究する最初のものである。https://github.com/lasuomela/carla_vloc_benchmarkで利用可能なベンチマークを作成した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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