連結自律車の弾性協調運動【JST・京大機械翻訳】

Safi Mostafa; Dibaji Seyed Mehran; Pirani Mohammad

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214025416214 整理番号：21P0017308

連結自律車の弾性協調運動【JST・京大機械翻訳】

Resilient Coordinated Movement of Connected Autonomous Vehicles

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発行年： 2019年09月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年07月29日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,悪意のあるエージェントの有界数から成る車両のネットワークの協調運動を考察し,すなわち,車両は,縦方向位置および共通の事前定義速度においてコンセンサスに達しなければならない。車両の運動は二重積分器動力学によってモデル化され,ネットワーク上の通信は遅延と非同期である。各正常車両は,その近傍における車両から受信する情報を利用することにより,その状態を更新する。他方,誤動作車両は任意に更新し,それらの近傍における移動方向または放送故障情報を意図的に変更することにより,ネットワーク内のコンセンサスを脅かす可能性がある。隣接車両から受信した極値をフィルタリングし,それらを悪意のある車両によって誤って誘導するために,通常の車両のための非同期更新戦略を提案した。車両が協調運動を弾力的に達成するグラフロバスト性に関して,ネットワークにトポロジー制約が存在することを示す。数値シミュレーションを行い,結果を評価した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

システム設計・解析 , 人工知能 , グラフ理論基礎 , ロボットの運動・制御

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