テクスチャの触覚センシングのための人工SA-I,RA-IおよびRA-II/Vibrotactile求心性【JST・京大機械翻訳】

Pestell Nicholas; Lepora Nathan F.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214054853127 整理番号：22P0326897

テクスチャの触覚センシングのための人工SA-I,RA-IおよびRA-II/Vibrotactile求心性【JST・京大機械翻訳】

Artificial SA-I, RA-I and RA-II/Vibrotactile Afferents for Tactile Sensing of Texture

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発行年： 2022年04月05日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月05日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ロボットタッチは,触覚チャネルが応答する刺激モード,次に触覚キューと符号化から触覚テクスチャ情報をどのように知覚するかから利益を得ることができる。皮膚-表皮境界の生理学に基づくソフトバイオミメティック触覚センサ(TacTip)を用いて,ゆっくり適応するSA-Iおよび急速適応RA-I求心性に基づく2つの生体模倣触覚チャネルを構築し,人工RA-IIチャンネルとして解釈された組込みマイクロホンによる振動触覚情報に対する付加的サブモダリティを導入した。これらの人工触覚チャネルは,粗さで系統的に変化する回転ドラム上の上昇バンプパターンから成る13の人工剛体テクスチャのセットで動的に刺激される。方法:空間,時空間および時間コードを用いて,刺激速度に鈍感なテクスチャ分類を評価した。発見した。(i)空間的にコード化された摩擦手がかりは,テクスチャの顕著な表現を提供する。(ii)自然求心性応答をモデル化するための空間触覚特徴の簡単な変換は,時間的符号化を改善する。(iii)誘起振動の調和構造は,速度不変テクスチャ分類のための適切なコードを提供する。ヒトタッチは,ゆっくり適応する(SA-I),急速適応(RA-I)および振動触覚(RA-II)チャネルの間の相互作用に依存するので,このトリパルタイト構造は,人工物から材料試験,取扱いおよび操作までの人間のようなデキタリティを有する将来のロボット応用に必要である。【JST・京大機械翻訳】

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筋骨格系・皮膚モデル , その他の感覚

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