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J-GLOBAL ID：202202214073066303   整理番号：22A0697069

距離のみマッピングによる空中マニピュレーションにおける隠蔽ターゲットのロバスト位置決め【JST・京大機械翻訳】

Robust Localization of Occluded Targets in Aerial Manipulation Via Range-Only Mapping

著者 (4件)： Zhang Xiaoyu (School of Engineering at Westlake University and the Institute of Advanced Technology, Westlake Institute for Advanced Study, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Zhang Yin (School of Engineering at Westlake University and the Institute of Advanced Technology, Westlake Institute for Advanced Study, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Liu Peidong (School of Engineering at Westlake University and the Institute of Advanced Technology, Westlake Institute for Advanced Study, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Zhao Shiyu (School of Engineering at Westlake University and the Institute of Advanced Technology, Westlake Institute for Advanced Study, Hangzhou, Zhejiang, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2921-2928  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターは,空中マニピュレーションタスクにおける目標位置確認の問題を研究した。空中ロボットハエが操作するターゲットに近いとき,ターゲットはオンボードロボットマニピュレータによって時々または長期間にわたって閉塞される。しかし,それが閉塞されたときでさえ,ターゲットを連続的に局所化する必要がある。これは,空中操作におけるユニークな問題であり,地上操作のような他のタスクでは取り組まれていない。この問題を解決するため,RGB-D測定に基づくターゲット中心範囲のみマッピングの新しいアプローチを提案した。特徴点の3D位置が大域的参照座標フレームに保存される従来のマップ表現と異なり,著者らはターゲットから環境特徴点まで距離を保存した。したがって,座標フリーのターゲット中心範囲のみのマップをもたらす。ターゲットを閉塞するとき,それは地図に基づいて正確に局所化することができた。提案方法は,合成と実際のデータセットの両方によって検証される。実験結果は,最先端のRGB-D ORB-SLAM3法に対する提案アプローチの優れた性能を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ターゲット ,  位置決め ,  三次元 ,  *ロバスト性 ,  *オクルージョン
準シソーラス用語： *マニピュレーション ,  特徴点 ,  局在化 ,  ロボットマニピュレータ ,  目標位置 ,  RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： マッピング ,  マニピュレーション ,  隠蔽 ,  ターゲット ,  ロバスト