選択的透過型ソフト膜によるマルチモーダル近接性と視覚触覚センシング【JST・京大機械翻訳】

Yin Jessica; Campbell Gregory M.; Pikul James; Yim Mark

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214199297109 整理番号：22P0333874

選択的透過型ソフト膜によるマルチモーダル近接性と視覚触覚センシング【JST・京大機械翻訳】

Multimodal Proximity and Visuotactile Sensing With a Selectively Transmissive Soft Membrane

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発行年： 2022年04月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボット知覚システムに見られる最も一般的なセンシングモダリティは,視覚とタッチであり,一緒に操作のためのグローバルで高度に局所化されたデータを提供できる。しかし,これらのセンシング様式は,静的,制御接触から動的および制御されない運動まで遷移するので,臨界モーメント中の標的物体の挙動を適切に捉えることに失敗することが多い。本研究では,同時視触覚と近接深さデータを提供する新しいマルチモーダル可視触覚センサを提示した。このセンサはRGBカメラと空気圧力センサを統合し,赤外飛行時間(ToF)カメラによる接触を感知し,二重センシング様式を可能にするため,選択的に伝達するソフト膜を利用して近接する。機械設計,製作技術,アルゴリズム実装,センサの触覚と近接様式の評価を示した。センサは,3つの開ループロボットタスクで実証され,対象,キャッチング,および投球の接近と接触である。触覚と近接データの融合を用いて,動的操作におけるセンサベース制御のためのターゲットオブジェクトの遷移挙動に関する重要な情報を捉えることができた。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素

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