惑星ロボットのためのイベントCameraベースオドメトリの探索【JST・京大機械翻訳】

Mahlknecht Florian; Gehrig Daniel; Nash Jeremy; Rockenbauer Friedrich M.; Morrell Benjamin; Delaune Jeff; Scaramuzza Davide

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214377816581 整理番号：22P0330302

惑星ロボットのためのイベントCameraベースオドメトリの探索【JST・京大機械翻訳】

Exploring Event Camera-based Odometry for Planetary Robots

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資料名：
発行年： 2022年04月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年07月29日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

低光と高ダイナミックレンジ条件における運動ぼけと高ロバスト性へのそれらのレジリエンスのために,イベントカメラは,将来の火星ヘリコプタミッションに関する視覚ベースの探査のためのセンサを可能にするように,ポイズされる。しかし,既存のイベントベースの視覚慣性オドメトリー(VIO)アルゴリズムは,トラッキングまたは他の効果の予期せぬ損失に起因する顕著な深さ不確実性に対処することができないので,高い追跡誤差または脆性である。本研究では,EKLT-VIOを導入し,最先端のイベントベースフロントエンドをフィルタベースバックエンドと組み合わせることにより,両方の限界に対処した。これは,不確実性に対して正確でロバストであり,32%の挑戦的なベンチマークで,イベントおよびフレームベースのVIOアルゴリズムを凌駕する。さらに,著者らは,既存のフレームベースの方法が失敗する,新しく収集した火星様および高ダイナミックレンジシーケンスにおける高いロバスト性と同様に,ホバのような条件(既存のイベントベースの方法)における正確な性能を示した。そうすることで,イベントベースのVIOが火星に関するビジョンベースの探査の前進の方法であることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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