四肢とツールを統一する体性感覚計算【JST・京大機械翻訳】

Miller, L.; Fabio, C.; de Vignemont, F.; Roy, A.; Medendorp, W. P.; Farne, A.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214761709814 整理番号：22P0029459

四肢とツールを統一する体性感覚計算【JST・京大機械翻訳】

A somatosensory computation that unifies limbs and tools

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発行年： 2022年03月24日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月24日
JST資料番号： O7001B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ツールはユーザにより具体化されることが多いが,脳が実際にその身体ベースの計算を,ツールと類似のタスクを行うためには,未知であると主張されている。物体上の接触を局所化するための基本的な計算は,三角化である。ここでは,感覚入力とその境界(例えば前腕の肘と手首)間の距離の推定を統合することにより,肢上の接触の位置を計算した。この計算機構の証拠として,肢上の触覚局在化は,その境界付近で最も正確で,中央で最低である。脳は,ツール上にタッチを局所化するのにトリレート化を繰り返すことを示した。参加者の大規模サンプルでは,ツールに接触する接触が,ツールのベースとチップに近い最高の精度で,トリレート化の署名を生成することを見出した。三角化の計算モデルは,観察された局在化挙動に良く適合した。さらに,トリレート化の再生成の計算可能性を実証するために,確率的集団符号化の原理に基づく3層ニューラルネットワークに実装した。このネットワークは,物体に接触するとき,振動のユニークなパターンを用いて,工具中心座標におけるヒット位置を決定した。シミュレーションは,行動パターンと一致して,トリレート化の期待した署名を示した。本結果は,体性感覚神経集団により,トリラート化がどのように実行されるかに重要な意味を持つ。三角化は,四肢とツールを統一する基本的な空間計算であると結論した。【JST・京大機械翻訳】

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感覚系一般 , ロボットの設計・製造・構造要素 , その他の感覚 , ロボットの運動・制御

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