センシングおよび環境不確実性の下での移動マニピュレーションタスクのための反応性情報計画【JST・京大機械翻訳】

Tzes Mariliza; Vasilopoulos Vasileios; Kantaros Yiannis; Pappas George J.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214821750584 整理番号：22P0349388

センシングおよび環境不確実性の下での移動マニピュレーションタスクのための反応性情報計画【JST・京大機械翻訳】

Reactive Informative Planning for Mobile Manipulation Tasks under Sensing and Environmental Uncertainty

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発行年： 2022年05月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年05月12日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,センシングと環境の不確実性の存在におけるモバイルマニピュレーション計画問題に取り組んだ。特に,未知形状および不確かな移動物体を持つ環境で動作するモバイルセンシングマニピュレータを考察し,一方,論理的方法で物体を把持し,解放するタスクの達成に責任がある。既存のアルゴリズムは,検出および/または環境不確実性を十分または無視しない。これらの課題に直面して,著者らは,記号コントローラが,環境フィードバックに基づく高レベル操作コマンド(例えば,オブジェクトを把持する)を生成するハイブリッド制御アーキテクチャを提案し,有益なプランナー設計パスは,対象のオブジェクトの不確実性を能動的に減らすために,また,先験的に未知の障害物を避けながら,有益な経路を構成するスパースな方法ポイントを追跡した。ロボットが作業空間を探索するので,全体のアーキテクチャは,オンラインで環境およびセンシング不確実性を扱うことができる。数値シミュレーションを用いて,提案したアーキテクチャは,予期せぬ逆構成に応えながら,増加した複雑性のタスクを処理できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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