マルチアーム組立システムのための協調タスクと運動計画【JST・京大機械翻訳】

Chen Jingkai; Li Jiaoyang; Huang Yijiang; Garrett Caelan; Sun Dawei; Fan Chuchu; Hofmann Andreas; Mueller Caitlin; Koenig Sven; Williams Brian C.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214906960979 整理番号：22P0299125

マルチアーム組立システムのための協調タスクと運動計画【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Task and Motion Planning for Multi-Arm Assembly Systems

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発行年： 2022年03月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

マルチロボット組立システムは,所望の構造設計を自動的に,柔軟かつ迅速に構築する能力により,製造においてますます魅力的になっている。しかし,各ロボットが同時に生産的であり,アイドリングしない方法で,これらのシステムを効果的に計画することは,(1)ロボットが構造を操作するために動作し,(2)各部分が設置できる場合に固有の構造部分順序付けを行うため,困難なことである。本論文では,複雑な空間構造を組み立てるために,ロボットのチームに対する安全,低メイクスパンプランを共同計画するタスクと動き計画フレームワークを提案した。このフレームワークは,高レベルで,先行制約を受けるタスクへのロボットの割当から成る抽象計画を計算するために,混合整数線形プログラムを用いて,低レベルで,この抽象計画を実現する衝突フリーロボット運動を計画する多エージェント経路発見のための最新アルゴリズム上に構築する階層的手法を取り上げる。提案アプローチへの臨界は,高レベル計画中の特定の衝突制約と運動継続時間の包含であり,検索を実行可能に保ちながら,実行可能で低メイクスパンであるような抽象計画の探索をよりよく知らせる。Lego煉瓦,棒,板,あるいは不規則形状ブロックを含む23物体までの組立構造に対して,いくつかの(時間不均一)ロボットを有するいくつかの挑戦的な組立領域に関する計画システムを実証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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