力センサを用いない4足歩行ロボットの衝撃強度推定【JST・京大機械翻訳】

Huynh Ba-Phuc; Bae Joonbum

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214921255874 整理番号：22P0324500

力センサを用いない4足歩行ロボットの衝撃強度推定【JST・京大機械翻訳】

Impact Intensity Estimation of a Quadruped Robot without Using a Force Sensor

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発行年： 2022年04月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

衝撃強度の推定は脚ロボットの重要なタスクの1つである。衝撃の正確なフィードバックは,未知の複雑な地形に適応するために,適切な効率的な軌道を計画するロボットを支援する可能性がある。通常,このタスクはロボットの足の力センサによって実行される。本レターでは,力センサを使用しない衝撃強度推定を提案した。人工的ニューラルネットワークモデルを,運動の複雑な運動学および動的モデルを利用することなく,軌道の瞬間位置における脚の運動トルクを予測するために設計した。無香料Kalmanフィルタを,測定の滑らかで安定化するために,軌道の間に使用した。予測情報とフィルタ値の差に基づいて,障害物によるロボット足の衝撃の状態と強度を推定した。四足ロボットに関するシミュレーションと実験を行い,提案した方法の有効性を検証した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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