NimbRo-OP2X:研究用の入手可能な成人サイズ3Dプリントオープンソースヒューマノイドロボット【JST・京大機械翻訳】

Ficht Grzegorz; Farazi Hafez; Rodriguez Diego; Pavlichenko Dmytro; Allgeuer Philipp; Brandenburger Andre; Behnke Sven

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202214945524167 整理番号：22P0201597

NimbRo-OP2X:研究用の入手可能な成人サイズ3Dプリントオープンソースヒューマノイドロボット【JST・京大機械翻訳】

NimbRo-OP2X: Affordable Adult-sized 3D-printed Open-Source Humanoid Robot for Research

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発行年： 2020年10月19日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年10月19日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

数年間,ヒューマノイドロボットの高い開発と製造コストが,現場での作業に関心を持つ研究者を制約している。この問題を克服するために,いくつかの研究グループが,その取得コストがかなり低い,シミュレーションまたはより小さなロボットで作業するのに反対である。しかし,スケール差と不完全シミュレーション複製可能性のため,結果は実際の成人サイズのロボットで直接再現できない。本論文では,ヒューマノイドロボット研究に対する侵入障壁を著しく低下させることを目的として,可能な手頃な成人サイズのヒューマノイドプラットフォームであるNimbRo-OP2Xを提示した。135cmの高さと19kgの重さで,ロボットは,特別な安全装置なしで,未改質の人間環境において相互作用することができた。ハードウェアとソフトウェアのモジュール性は,このプラットフォームを,最小努力で異なるシナリオとアプリケーションで動作させるのに十分な柔軟性を可能にする。ロボットはGPUを有するオンボードコンピュータを装備し,操作や人間-ロボットインタラクションのような領域によって要求される物体検出と人間の知覚のための最先端の手法の実現を可能にする。最後に,NimbRo-OP2Xの能力,特に移動安定性および視覚知覚を評価した。これはRoboCup2018における性能を含み,そこでは,NimbRo-OP2Xが,成人化クラスにおけるすべての可能な方向を wす。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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