PUCK:イベントベースカメラのための並列表面および畳込みカーネル追跡【JST・京大機械翻訳】

Gava Luna; Monforte Marco; Iacono Massimiliano; Bartolozzi Chiara; Glover Arren

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215059445570 整理番号：22P0350744

PUCK:イベントベースカメラのための並列表面および畳込みカーネル追跡【JST・京大機械翻訳】

PUCK: Parallel Surface and Convolution-kernel Tracking for Event-Based Cameras

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発行年： 2022年05月16日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年05月16日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

低い待ち時間と精度は,視覚がシステム信頼性と安定性に影響するので,ターゲットとの高速相互作用のためにロボットに統合される場合,基本的な要求である。このようなシナリオでは,センサとアルゴリズムの選択が全制御ループにとって重要である。イベントカメラの技術は,動的環境における高速視覚センシングを保証することができるが,ロボットエゴモーションによって誘導される高いデータレートで保持できる追跡アルゴリズムを必要とし,一方,ディストラクタに対する精度とロバスト性を維持した。本論文では,事象ごとの処理およびトラッキング計算を切り離すために,指数縮小オディナル表面(EROS)データ表現を利用する新しいトラッキング法を導入した。後者は,平面上で移動する円形ターゲットを検出し,追跡するために畳み込みカーネルを用いて実行した。最新の事象ベース追跡をベンチマークするために,著者らは,表面に関する空気ホックキープック滑りを追跡するタスクを提案し,iCubロボットを制御して,目標を精密に,そして,時間的に制御することを提案した。実験結果は,ロボットが静止しているとき,また移動するとき,著者らのアルゴリズムが低待ち時間と追跡精度の間の最良の妥協を達成することを証明した。【JST・京大機械翻訳】

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, , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , パターン認識 , ロボットの運動・制御

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