二重SLAM:ロバストな単一カメラナビゲーションのためのフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Huang Huajian; Lin Wen-Yan; Liu Siying; Zhang Dong; Yeung Sai-Kit

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215061714929 整理番号：22P0193734

二重SLAM:ロバストな単一カメラナビゲーションのためのフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Dual-SLAM: A framework for robust single camera navigation

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発行年： 2020年09月23日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年09月23日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

SLAM(同時位置決めとマッピング)は,リアルタイム自己局在性を有する移動エージェントを提供することを追求する。リアルタイム速度を達成するために,SLAMは位置推定を漸増的に伝播する。これはSLAMを高速にするだけでなく,局所姿勢推定故障にも脆弱にする。局所姿勢推定が不良条件であるので,局所姿勢推定故障は規則的に起こり,全体的SLAMシステムを脆性にする。本論文ではこの問題を修正することを試みた。局所姿勢推定は不良条件であるが,より長いシーケンス上の姿勢推定はよく調整される。したがって,局所姿勢推定誤差は,最終的にマッピング不整合としてそれ自身現れる。このとき,電流マップを節約し,2つの新しいSLAMスレッドを活性化した。1つのプロセスは,新しい地図と他,回復スレッド,バックトラックを一緒にリンクして,新しい地図と古い地図をリンクするために,フレームを入力する。これは,局所姿勢推定故障に対してロバストであるが,実時間性能を維持する二重SLAMフレームワークを生成する。ベンチマークデータセットの評価により,二重SLAMは故障を劇的な88%低減できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

図形・画像処理一般 , パターン認識 , ロボットの運動・制御

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