RGBDビデオからの関節剛体動力学の推論【JST・京大機械翻訳】

Heiden Eric; Liu Ziang; Vineet Vibhav; Coumans Erwin; Sukhatme Gaurav S.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215330466945 整理番号：22P0307138

RGBDビデオからの関節剛体動力学の推論【JST・京大機械翻訳】

Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (5件)： , , , ,
資料名：
発行年： 2022年03月20日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月11日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

光相互作用から接触力学までの物理現象を再現することができるため,シミュレータは,実世界相互作用やラベル付けデータが取得が困難なますます多くの応用分野でますます有用になっている。最近の進歩にもかかわらず,実際の行動を正確に再現するために,シミュレータを構成するための重要な人間努力が必要である。深さまたはRGBビデオから実世界関節機構のディジタル双晶を生成するために,逆レンダリングと微分可能なシミュレーションを組み合わせたパイプラインを導入した。本アプローチは,自動的に関節タイプを発見し,それらの運動学パラメータを推定し,一方,全体的な機構の動的特性を物理的に正確なシミュレーションを達成するために調整した。シミュレートしたシステム上で示すように,著者らが導いたシミュレーション転送で最適化した制御政策は,元のシステムに戻ることに成功した。さらに,この手法はロボットによって操作される関節機構の運動学ツリーと実世界結合振り子機構の高い非線形動力学を正確に再構成する。ウェブサイト:https://eric heiden.github.io/video2sim;【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , , , ,
, 【Automatic Indexing@JST】

図形・画像処理一般

, , , ,

前のページに戻る