UAVのリアルタイム検出と追従のための視覚ベースシステム【JST・京大機械翻訳】

Barisic Antonella; Car Marko; Bogdan Stjepan

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215770809356 整理番号：22P0341272

UAVのリアルタイム検出と追従のための視覚ベースシステム【JST・京大機械翻訳】

Vision-based system for a real-time detection and following of UAV

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発行年： 2022年04月29日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月29日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本論文では,他のUAV(フォロー)による無人機(UAV)の検出,運動追跡および追従のためのビジョンベースシステムを提示した。航空機搭載UAVの検出のために,10,000画像の収集および処理データセット上で訓練された畳込みニューラルネットワークYOLOを適用した。訓練されたネットワークは,屋内,屋外およびシミュレーション環境における様々なマルチロータUAVを検出することができる。さらに,検出結果は,目標UAVの位置と速度に関する定常で信頼できる情報を確実にするKalmanフィルタによって改善された。視野(FOV)と必要な距離における目標UAVの保存は,視覚サーボ戦略に基づく単純な非線形制御器によって達成される。提案システムは,UAVの検出に対して,2秒あたり20フレームの速度(FPS)で,ニューラルCompute Stick 2の実時間性能を達成した。開発したビジョンベースシステムの判断と効率を,目標UAVが数8の形において3D軌道を実行するGazboシミュレーション実験において確認した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

航空機 , ロボットの運動・制御

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