柔軟ロボットの設計と作業空間特性化【JST・京大機械翻訳】

Clark Angus B.; Rojas Nicolas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215923074741 整理番号：22P0190686

柔軟ロボットの設計と作業空間特性化【JST・京大機械翻訳】

Design and Workspace Characterisation of Malleable Robots

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (2件)： ,
資料名：
発行年： 2020年09月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年09月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

伝統的シリアルロボットアームにより行われたタスクの大多数に対して,ビンピッキングまたはピックおよび場所のような,2または3自由度(DOF)だけを運動のために必要とした。しかし,自由度の数を増やすことによって,複数タスクのためのロボットアームのさらに器用性を達成することができた。可撓性と適応を改善するために,ロボットの関節の数を増加させる代わりに,全体のシステムの制御複雑性,重量,およびコストを増加させるために,不可解なロボットは,リンクの各々の端部における回転対の相対的位置決めを可能にするジョイント間の可変剛性リンクを利用して,このように,その作業空間を変えることによって,低いDOFシリアルロボットを,タスクを横断して,それで適応することを可能にした。本論文では,可変トポロジーのロボットアームに対して,距離幾何学に基づくパラメータ化を用いて,その作業空間の一般的方程式を計算し,また,ロボットのエンドエフェクタが再構成を介して追跡できる作業空間カテゴリーを特徴付ける,2DOFの不正ロボットの設計およびプロトタイピングを提示した。不可解なロボットの設計と構成を通して,著者らは設計思考を調査して,全体的概念の実現可能性を実証した。物理的ロボットに関する運動追跡を用いて,著者らは,導入した2-DOF可読ロボットが達成可能な無限数のワークスペースの例を示した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , , , ,
, , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

, , ,

前のページに戻る