境界制御を用いた熱方程式の運動計画とロバスト追跡【JST・京大機械翻訳】

Gutierrez-Oribio Diego; Orlov Yury; Stefanou Ioannis; Plestan Franck

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215968504143 整理番号：22P0338353

境界制御を用いた熱方程式の運動計画とロバスト追跡【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning and Robust Tracking for the Heat Equation using Boundary Control

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (4件)： , , ,
資料名：
発行年： 2022年04月26日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロバスト出力追跡を,Neumann境界条件と反配置境界入力と出力を有する熱方程式のために,本論文で取り扱った。所望の参照追跡は,よく知られた平坦性とLyapunov手法を用いて解決される。基準プロファイルを,名目プラントのための運動計画問題を解決することによって得た。外乱と不確実性の存在における閉ループシステムをロバスト化するために,次に,それはPIフィードバックで拡張され,そして,先験的に既知のマグニチュード限界を拒絶するのに責任がある不連続な成分に,それに対応する不連続な要素を,次に拡張する。このような制御則は,制御入力が位置すると同じ境界でのシステムの情報のみを必要とする。結果として生じる動的制御装置は,グローバルに誤差動特性を安定的に安定化し,一方,Lipschitz-in-time外部擾乱とパラメータ不確実性の影響を弱めた。運動計画を不確かなプラントで実行する場合,指数入力対State安定性が得られ,追従誤差ノルムの有界性を保存する。提案した制御装置は積分器を通過する不連続項に依存するが,それによってプラント動力学におけるチャタリング効果を最小化する。閉ループシステムの性能を,外部擾乱とパラメータ不確実性の存在下で,異なる種類の参照軌道の下でシミュレーションで例証した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , , ,
, , , 【Automatic Indexing@JST】

システム設計・解析 , ロボットの運動・制御 , システム・制御理論一般

, , , ,

前のページに戻る