回転地球によるLie群IMUプレインテグレーションに対する拡張姿勢への不確実性の結合【JST・京大機械翻訳】

Brossard Martin; Barrau Axel; Chauchat Paul; Bonnabel Silvere

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202216039010850 整理番号：21P0041574

回転地球によるLie群IMUプレインテグレーションに対する拡張姿勢への不確実性の結合【JST・京大機械翻訳】

Associating Uncertainty to Extended Poses for on Lie Group IMU Preintegration with Rotating Earth

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発行年： 2020年07月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年01月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

最近導入されたマトリックスグループSE2(3)は,3D空間における物体の方向,速度,位置に対する5x5行列表現を提供し,三重項は「拡張姿勢」と呼ぶ。本論文では,5x5行列によって表現される拡張姿勢と不確実性を関連づける理論を開発するために,このグループ上に構築する。本アプローチは,拡張姿勢が慣性測定ユニット(IMU)の状態を表すとき,不確実性がどのように伝搬するかを記述するのに特に適している。特に,多様体上のIMU事前統合の理論を再考し,この分野における更なる理論的レベルに達することができる。回転地球,すなわち遠心力およびCoriolis力を説明する正確な事前積分公式を副産物として導出し,その因子はより正確であることを示した。このアプローチを広範なシミュレーションを通して検証し,この実験車を用いた1時間の長い実験で,緩く結合した固定ラグスムーズIMUとLiDARのセンサ融合に適用した。それは,回転地球の取扱いが,増分平滑化アルゴリズム内の長期ナビゲーションに有益であることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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