ロバストな実時間LiDAR-慣性初期化【JST・京大機械翻訳】

Zhu Fangcheng; Ren Yunfan; Zhang Fu

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202216410889789 整理番号：22P0293618

ロバストな実時間LiDAR-慣性初期化【JST・京大機械翻訳】

Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization

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発行年： 2022年02月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ほとんどのLiDAR-慣性オドメトリーでは,LiDARと6軸IMU間の時間的オフセットと外因性変換を含む正確な初期状態は重要な役割を果たし,しばしば必要条件として考えられている。しかし,このような情報はカスタマイズしたLiDAR-慣性システムで常に利用できない。本論文では,LiDARとIMUの間の時間的オフセットと外因性パラメータを較正する完全でリアルタイムのLiDAR慣性システム初期化プロセス,また,IMUで測定されたものによるLiDAR測定から推定された状態を整列させることによる重力ベクトルとIMUバイアスを提案した。提案手法を初期化モジュールとして実装し,もし可能ならば,収集したデータおよび較正,オンザフライ,時間オフセット,外因性,重力ベクトル,およびIMUバイアスの励起の程度を自動的に検出でき,次に実時間LiDAR慣性オドメトリーシステムのための高品質初期状態値として使用した。異なるタイプのLiDARとLiDAR-慣性組合せで行った実験は,著者らの初期化方法のロバスト性,適応性と効率性を示した。LiDAR-慣性初期化手順LI-Initと試験データの実装は,Githubにオープンソースされ,最先端のLiDAR-慣性オドメトリーシステムFAST-LIO_2に統合される。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

写真測量,空中写真 , 電子航法一般

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