仮想制御収縮メトリックス:挙動埋込みによる凸非線形フィードバック設計【JST・京大機械翻訳】

Wang Ruigang; Toth Roland; Koelwijn Patrick J. W.; Manchester Ian R.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202216602225442 整理番号：22P0124537

仮想制御収縮メトリックス:挙動埋込みによる凸非線形フィードバック設計【JST・京大機械翻訳】

Virtual Control Contraction Metrics: Convex Nonlinear Feedback Design via Behavioral Embedding

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発行年： 2020年03月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年08月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,3つの主な利点を持つ非線形状態フィードバック制御設計に対する系統的アプローチを示した。(i)それは,参照軌道のユーザ定義集合に関して指数安定性とL_2利得性能を保証し,(ii)凸最適化と経路積分ベース制御実現に基づく建設条件を提供し,(iii)以前の類似手法よりも制約が少ない。提案アプローチでは,まず非線形動力学の仮想表現を構築し,行動(パラメータ変化)埋込みを生成する。次に,仮想制御収縮計量を導入することによって,凸制御合成定式化を誘導した。最後に,仮想参照発電機による制御実現を計算し,目標参照挙動のすべての軌跡に対して指数安定性およびL_2利得性能を達成するために保証した。提案手法は,線形パラメータ変動(LPV)状態フィードバック制御アプローチの2つの異なるカテゴリーの統一一般化である:大域的および局所法であることを示した。さらに,それは,非線形追跡制御のための方法として,厳密な安定性と性能保証を提供し,一方,そのような特性は,標準LPVアプローチを用いる追従制御のために保証されない。【JST・京大機械翻訳】

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