CERBERUS:DARPA地下挑戦のトンネルおよび都市回路における自律脚および空中ロボット探査【JST・京大機械翻訳】

Tranzatto Marco; Mascarich Frank; Bernreiter Lukas; Godinho Carolina; Camurri Marco; Khattak Shehryar; Dang Tung; Reijgwart Victor; Loeje Johannes; Wisth David; Zimmermann Samuel; Nguyen Huan; Fehr Marius; Solanka Lukas; Buchanan Russell; Bjelonic Marko; Khedekar Nikhil; Valceschini Mathieu; Jenelten Fabian; Dharmadhikari Mihir; Homberger Timon; De Petris Paolo; Wellhausen Lorenz; Kulkarni Mihir; Miki Takahiro; Hirsch Satchel; Montenegro Markus; Papachristos Christos; Tresoldi Fabian; Carius Jan; Valsecchi Giorgio; Lee Joonho; Meyer Konrad; Wu Xiangyu; Nieto Juan; Smith Andy; Hutter Marco; Siegwart Roland; Mueller Mark; Fallon Maurice; Alexis Kostas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202216865736034 整理番号：22P0276227

CERBERUS:DARPA地下挑戦のトンネルおよび都市回路における自律脚および空中ロボット探査【JST・京大機械翻訳】

CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge

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資料名：
発行年： 2022年01月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

地下環境の自律探査は,地下設定がロボット自律性を達成できない重要な挑戦を提示するので,ロボットシステムの主要なフロンティアを構成する。これは,様々な地下環境における関心対象のためのロボット探索のチームが,DARPA Subterrananチャレンジを動機づけた。応答において,CERBERUSシステムシステムを,足と飛翔ロボットを用いた地下探査に向けた統一戦略として提示した。一次ロボットとして,ANYmal四足システムを,それらの持久力および困難な地形を横断する可能性を考慮して展開した。空中ロボットでは,従来と衝突耐性マルチロータの両方を利用して,地上システムによって狭すぎるか,さもなければ,空間を探査する。劣化センシング条件の予測,カメラ,LiDAR,および弾性ロボット姿勢推定のための慣性データを利用する相補的マルチモーダルセンサ融合法を提案した。個々のロボット姿勢推定は,DARPA定義座標フレームにおける関心の検出対象の報告された位置精度を改善するために集中型マルチロボットマップ最適化アプローチによって洗練される。さらに,統一探査経路計画政策を提示して,複雑な地下ネットワークにおける足と空中ロボットの自律運転を容易にした。最後に,ロボットと基地局の間の通信を可能にするために,CERBERUSは,高利得アンテナと基地局への光ファイバ接続による地上ローバを,著者らの脚ロボットによる無線ノードのパンクラムと並んで利用する。DARPA Subterrananチャレンジトンネルと都市回路におけるCERBERUSシステムシステム展開から,現在の限界とコミュニティの利益のために学んだ教訓の結果を報告した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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