敵対道路モデルを用いた自律運転のための安全運動計画【JST・京大機械翻訳】

Liniger Alexander; van Gool Luc

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202216963139532 整理番号：22P0147681

敵対道路モデルを用いた自律運転のための安全運動計画【JST・京大機械翻訳】

Safe Motion Planning for Autonomous Driving using an Adversarial Road Model

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発行年： 2020年05月15日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年05月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,敵対者が敵対道路モデルであるゲーム理論的経路追従定式化を提示した。この定式化により,最適化ベース運動プランナーにおける端末制約として使用できる,生存率理論からツールを用いて安全な集合を計算することができた。敵対道路モデルに基づいて,まず,ステアリング速度制約を考慮した場合,安全性を保証することができる解析識別領域を導出した。第2に,識別カーネルを計算し,グリッドベースアルゴリズムの出力が完全接続ニューラルネットワークによって正確に近似できることを示し,それは再び端末制約として使用することができる。最後に,提案した安全集合を用いて,最適化ベース運動プランナーは,タスクを完了する他の基準線に対して,予測層準で,都市および国道でうまく駆動できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , システム設計・解析

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