非協調的マルチエージェントシステムのための信頼ベースのレート可変制御バリア関数【JST・京大機械翻訳】

Parwana Hardik; Panagou Dimitra

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202217013189246 整理番号：22P0328977

非協調的マルチエージェントシステムのための信頼ベースのレート可変制御バリア関数【JST・京大機械翻訳】

Trust-based Rate-Tunable Control Barrier Functions for Non-Cooperative Multi-Agent Systems

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発行年： 2022年04月09日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月09日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

マルチエージェントシステムにおける効率的でロバストなタスク達成のために,エージェントは非協力エージェント,すなわち,非協力的および敵対的エージェントから協同エージェントを識別することができる。安全と協調を捉えるタスク記述は,制御バリア機能(CBFs)としてしばしば符号化される。本研究では,まず各エージェントが協同的他のエージェントがどうかという自分自身の信念を形成するために使用する信用メトリックを開発した。計量を用いて,CBFがシステム軌跡を安全領域の境界に近づける速度を調整した。次に,信頼の提示概念に基づいて,協調と非協力エージェントが同様に処理される同一性-診断実装と比較して,より保守的でない性能をもたらす速度可変CBFフレームワークを提案した。最後に,非協調エージェントの存在下で,著者らはシミュレーションを通して不均一マルチエージェントシステムへの著者らの制御アルゴリズムの応用を示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

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