3D変形可能オブジェクトの把持を評価するための新しいシミュレーションベース品質計量【JST・京大機械翻訳】

Le Tran Nguyen; Lundell Jens; Abu-Dakka Fares J.; Kyrki Ville

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202217031299865 整理番号：22P0309070

3D変形可能オブジェクトの把持を評価するための新しいシミュレーションベース品質計量【JST・京大機械翻訳】

A Novel Simulation-Based Quality Metric for Evaluating Grasps on 3D Deformable Objects

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発行年： 2022年03月23日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月23日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

変形可能な3D物体に関する把持の評価は,変形可能なものに対する剛体把持品質尺度の適用性が未解決の問題であるとしても,ほとんど研究されていない問題である。ほとんどの品質尺度を持つ中心問題は,変形物体が変形に依存する接触点への依存性である。本論文では,把持品質を計算するために物体変形に関する情報を用いる変形可能物体の把持品質測度を提案した。把持と把持物体の間の接触の予測と予測中の変形をシミュレートすることにより,グレープを評価した。次に,接触情報を,把持品質を定量化するための新しい把持品質計量のための入力として使用した。このアプローチを,Isaac gymシミュレーションおよび50の実世界把持における600以上の把持に関する2つの古典的剛体品質計量に対してベンチマークした。実験結果は,古典的剛体品質計量と比較して,変形可能物体の把持成功率の18%の平均改善を示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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