運転者モデルを用いた交差点シナリオにおける自動運転のための軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Speidel Oliver; Graf Maximilian; Kaushik Ankit; Phan-Huu Thanh; Wedel Andreas; Dietmayer Klaus

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202217153478612 整理番号：22P0197994

運転者モデルを用いた交差点シナリオにおける自動運転のための軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning for Automated Driving in Intersection Scenarios using Driver Models

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発行年： 2020年10月07日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年10月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

都市交差点のための効率的軌道計画は,現在,自律車両(AV)のための最も挑戦的な課題の1つである。他の交通参加者に対する求愛行動,AVの快適性および環境におけるその進行は,軌道計画アルゴリズムの性能を決定する重要な側面である。これらの側面を捉えるために,社会的コンプライアンスを保証し,同時に運動学的制約を受けるAVの快適性を最適化する新しい軌道計画フレームワークを提案した。このフレームワークは,局所連続最適化アプローチと効率的なドライバモデルを結合して,高速挙動予測,操作生成,および長期にわたる意思決定を確実にする。提案フレームワークを,異なるシナリオで評価し,得られた軌跡と実行時間に関してその能力を実証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

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