ロバストなマニピュレーションのための接触リッチシステムにおける機会制約付き最適化【JST・京大機械翻訳】

Shirai Yuki; Jha Devesh K.; Raghunathan Arvind; Romeres Diego

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202217725115141 整理番号：22P0299266

ロバストなマニピュレーションのための接触リッチシステムにおける機会制約付き最適化【JST・京大機械翻訳】

Chance-Constrained Optimization in Contact-Rich Systems for Robust Manipulation

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発行年： 2022年03月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,操作中のロバスト軌道最適化のための機会制約定式化を提示した。特に,確率的離散時間線形相補性システム(SDLCS)のための機会制約最適化を提示した。最適化問題を解くために,著者らは,Chance Constrats(MIQPCC)による混合整数二次計画法を定式化した。定式化において,著者らは,動力学の確率的発展を捉える状態と同様に,相補性に対する関節機会制約を明示的に考慮した。この最適化軌道のロバスト性を,いくつかのシステムに関するシミュレーションで評価する。提案した手法は,SDLCSのためのロバスト軌道最適化のためのいくつかの最近のアプローチより優れている。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

移動通信 , システム・制御理論一般

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