障害物回避を伴う摂動Euler-Lagrangeシステムのための規定時間制御【JST・京大機械翻訳】

Shakouri Amir; Assadian Nima

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202217869772783 整理番号：21P0018415

障害物回避を伴う摂動Euler-Lagrangeシステムのための規定時間制御【JST・京大機械翻訳】

Prescribed-time Control for Perturbed Euler-Lagrange Systems with Obstacle Avoidance

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発行年： 2019年10月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年08月18日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本論文では,収束が任意の有限時間で,初期条件に無関係に,チャタリングがないように,Euler-Lagrangeシステムのための時変コントローラのクラスを導入した。提案した制御装置はマッピング技術に基づいており,2段階で設計される:まず,従来の(障害物回避)漸近安定制御装置を名目システムのために指定する。次に,簡単な置換により,摂動システムに対して,所定の時間(障害物回避)制御装置が達成可能である。提案したスキームは,擾乱観測なしで未知の上限で整合した外乱を拒絶するので,摂動システムに対して,非摂動システムおよび所定の時間引力に対して,一様に定められた時間安定であることを証明した。一例として,2リンクロボットマニピュレータを数値シミュレーションのために考慮した。【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析

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