流体弾性接触とiLQRによる接触-陰的軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Kurtz Vince; Lin Hai

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218133724036 整理番号：22P0296598

流体弾性接触とiLQRによる接触-陰的軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Contact-Implicit Trajectory Optimization with Hydroelastic Contact and iLQR

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発行年： 2022年02月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年08月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

接触-陰的軌道最適化はロボット操作と移動のための複雑で接触豊富な挙動を自動的に生成する魅力的な方法を提供する。しかし,そのような技術のスケーラビリティは,数値的信頼性と物理的リアリズムの両方を確実にする挑戦によって制限されてきた。本論文では,最近提案された圧力場ベースハイドロ弾性接触モデルと共に反復線形二次調節器(iLQR)アルゴリズムが,接触を通して信頼できて物理的に現実的な軌道最適化を可能にすることを示唆する予備的結果を示した。このアプローチを用いて,四足歩行と全腕操作のような接触リッチ挙動を合成した。さらに,Kinva Gen3ロボットアーム上の開ループ再生は,全腕操作軌跡の物理的精度を示す。コードはhttps://bit.ly/ilqr_hcで利用可能であり,ビデオはhttps://youtu.be/IqxJKbM8_msで見つけることができる。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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