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J-GLOBAL ID：202202218353360442   整理番号：22A0033539

不確定車両パラメータと外部外乱を有する4ロータの飽和バックステッピングベース追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Saturated Backstepping-Based Tracking Control of a Quadrotor With Uncertain Vehicle Parameters and External Disturbances

著者 (3件)： Xie Wei (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Zhang Weidong (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Silvestre Carlos (Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Science and Technology, University of Macau, Macau, China)
資料名： IEEE Control Systems Letters  (IEEE Control Systems Letters)
巻： 6  ページ： 1634-1639  発行年： 2022年 
JST資料番号： W3481A  ISSN： 2475-1456  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動車のパラメータ(例えば,質量,慣性モーメント)を知ることは,特に貨物輸送のために4ロータを使用する場合,4ロータ制御応用では必ずしも可能ではない。外部外乱と共に,不確実性カーゴ重量とサイズは,閉ループ性能劣化または不安定性をもたらす。この問題の観点から,このレターは,非線形Lyapunov理論に基づく4ロータのための飽和ロバスト適応追跡制御装置を提案し,そこでは,推定法則の集合を,不確実なパラメータおよび外乱を補償するために設計して,グローバル均一究極有界性(GUUB)を達成した。さらに,飽和関数の使用を通して,設計した推力を,あらかじめ定義された値によって有界に保証した。数値シミュレーション例を示し,提案した解の有効性を検証するために論じた。提示方法の強化をさらに強調するために,既存の制御戦略との比較結果を提供し,解析した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 慣性モーメント ,  自動車 ,  制御装置 ,  *不確実性 ,  推力 ,  貨物輸送 ,  貨物 ,  不安定性 ,  追従制御 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  有界 ,  制御戦略 ,  Lyapunov理論 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 確定 ,  パラメータ ,  外部外乱 ,  ロータ ,  飽和 ,  バックステッピング ,  追跡制御