増分非線形動的反転による飛行制御システムのためのPI(D)チューニング【JST・京大機械翻訳】

B. Paul Acquatella; van Ekeren Wim; Chu Qi Ping

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218627446659 整理番号：21P0003836

増分非線形動的反転による飛行制御システムのためのPI(D)チューニング【JST・京大機械翻訳】

PI(D) tuning for Flight Control Systems via Incremental Nonlinear Dynamic Inversion

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発行年： 2017年01月31日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2017年04月05日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ロボット工学文献で報告されている以前の結果は,時間遅れ制御(TDC)と比例積分微分制御(PID)の間の関係を示す。本論文では,航空宇宙コミュニティにおいてよりよく知られた増分非線形動的反転(INDI)が実際にTDCと等価であることを示した。これは,INDIによるロバスト非線形飛行制御システムのPI(D)-制御調整のための有意義で系統的方法に導いた。得られた制御則からエフェクター混合モデルを除去する植物動力学反転の再定式化を検討し,PI(D)制御のようなロバストなモデルフリー制御則を得た。【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析 , ロボットの運動・制御

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