N-QGN:四分木生成ネットワークを用いた単眼Cameraからのナビゲーションマップ【JST・京大機械翻訳】

Braun Daniel; Morel Olivier; Vasseur Pascal; Demonceaux Cedric

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218644878023 整理番号：22P0294594

N-QGN:四分木生成ネットワークを用いた単眼Cameraからのナビゲーションマップ【JST・京大機械翻訳】

N-QGN: Navigation Map from a Monocular Camera using Quadtree Generating Networks

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発行年： 2022年02月24日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月24日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

単眼深度推定は,数年間,特に自己監督ネットワークが,監督と立体手法とのギャップの橋渡しにおいて,ますます良好な結果を示すので,数年にわたる研究の一般的分野である。しかし,これらのアプローチは,高密度3D再構成と,時には自律ナビゲーションに対して超フルーである小さな詳細に関するそれらの関心に焦点をあてる。本論文では,四分木表現の下でナビゲーションマップを推定することにより,この問題に対処することを提案する。目的は,障害物回避に必須である詳細を抽出する適応深さマップ予測を作成することである。ナビゲーションのために大きな部屋を葉する他の3D空間は,近似距離によって提供される。KITTIデータセットに関する実験は,著者らの方法が精度の大きな損失なしで出力情報の数を著しく減少できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

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