TTCDist:時間-接触を用いたアクティブ単眼Cameraからの高速距離推定【JST・京大機械翻訳】

Burner Levi; Sanket Nitin J.; Fermueller Cornelia; Aloimonos Yiannis

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218692970900 整理番号：22P0304180

TTCDist:時間-接触を用いたアクティブ単眼Cameraからの高速距離推定【JST・京大機械翻訳】

TTCDist: Fast Distance Estimation From an Active Monocular Camera Using Time-to-Contact

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発行年： 2022年03月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年03月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ビジョンからの距離推定は,ナビゲーション,マニピュレーション,および計画のようなロボットアプリケーションの無数にとって基本的である。特定の物体で注視する哺乳類の視覚システムによって触発されて,著者らは,τ制約とΦ制約と呼ぶ時間対接触,加速度,および距離に関する2つの新規制約条件を開発する。それらは,画像の小部分のみを用いて,有効かつ正確に深さを推定するためのアクティブ(移動)カメラを可能にする。制約は,範囲センシング,センサ融合,および視覚サーボに適用できる。2つの実験で提案した制約を成功裏に検証した。第一は,単眼カメラと慣性測定ユニット(IMU)による軌道推定タスクにおける制約の両方を適用する。提案手法では,一般的なVisual-Inerital Odometric法VINS-MonoおよびROVIOよりも,それぞれ25×および6.2×高速走行しながら30~70%少ない平均軌道誤差を達成した。第2の実験は,制約が推論コピーによるフィードバックのために使用されるとき,得られた閉ループシステムの固有値が適用した制御信号のスケーリングに不変であることを示した。これらの結果は,多数のロボット応用に対するロバストで効率的なアルゴリズムの基礎として,τとΦの制約の可能性を示す。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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