安全な確率的モデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Bruedigam Tim; Jacumet Robert; Wollherr Dirk; Leibold Marion

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218781658294 整理番号：22P0331495

安全な確率的モデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Safe Stochastic Model Predictive Control

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発行年： 2022年04月13日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

安全-臨界システムに対する効率的で安全な制御を組み合わせることは挑戦的である。ロバスト方法は過度に保守的であるが,確率的コントローラは効率と安全性の間のトレードオフを必要とする。本研究では,付加的不確実性および多トピック制約を有する線形システムに対する任意の確率的モデル予測制御方法に適合する安全アルゴリズムを提案した。この安全アルゴリズムは,安全バックアッププランナーが,有界不確実性を受けるハード制約を満足させるための安全性を確実にすることができる限り,確率的モデル予測制御の楽観的制御入力の使用を可能にする。安全な挙動を確実にすることに加えて,提案した確率的モデル予測制御アルゴリズムは,システム起源の再帰的実現可能性と入力-状態安定性を保証した。安全確率モデル予測制御アルゴリズムの利点を数値シミュレーションで実証し,純粋にロバストまたは確率的予測制御装置と比較して利点を強調した。【JST・京大機械翻訳】

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