RoLoMa:腕を持つ4足歩行ロボットのためのロバストなロコ操作【JST・京大機械翻訳】

Ferrolho Henrique; Ivan Vladimir; Merkt Wolfgang; Havoutis Ioannis; Vijayakumar Sethu

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218797145173 整理番号：22P0298096

RoLoMa:腕を持つ4足歩行ロボットのためのロバストなロコ操作【JST・京大機械翻訳】

RoLoMa: Robust Loco-Manipulation for Quadruped Robots with Arms

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発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年10月02日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

実世界におけるロボットシステムの展開は,動的モデルの不整合,センサ読みにおけるノイズ,および通信遅延のような不確実性因子を取り扱うために,あるレベルのロバスト性を必要とする。いくつかのアプローチは,制御段階でこれらの問題に取り組む。しかし,コントローラに関係なく,オンライン動き実行は,任意の与えられた状態を許容するシステム能力と同様にロバストである。これは,ロバスト性が積極的に考慮され始める良好な運動計画を持つことが重要である。この目的のために,外部擾乱に対するロバスト性を表現するための計量(第一原理から導出)を提案した。次に,このメトリックを,複雑なロコマニピュレーションタスクを解くための軌道最適化フレームワークの中で使用した。著者らの実験を通して,著者らのアプローチを用いて生成された軌跡は,任意の可能な方向から生じるより大きな範囲の力に耐えることができることを示す。提案手法を用いることにより,最悪ケースシナリオにおける強い擾乱を打ち消すことができるという追加利益と共に,タスクを以前効果的に解く軌跡を計算することができる。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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