PILOT:自律ドローンのための高精度屋内位置決め【JST・京大機械翻訳】

Famili Alireza; Stavrou Angelos; Wang Haining; Jung-Min; Park

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218920018599 整理番号：22P0279648

PILOT:自律ドローンのための高精度屋内位置決め【JST・京大機械翻訳】

PILOT: High-Precision Indoor Localization for Autonomous Drones

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発行年： 2022年01月25日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月25日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

多くのシナリオにおいて,無人航空機(UAVs),aka dronesは,それらの任務を成功させる自律飛行の能力を持つ必要がある。これらの自律飛行を許すために,ドローンはその位置を絶えず知る必要がある。次に,現在の位置と最終目的地に基づいて,ナビゲーションコマンドを生成し,ドローンをそれらの目的地に誘導する。GPS信号とドローン慣性測定ユニット(IMU)を用いて,屋外環境において位置決めを容易に行うことができる。しかし,このようなアプローチは屋内環境やGPSで汚染された地域で実現できない。本論文では,屋内環境用に特別に設計したPILOT(自律型DonesのためのHigh-Precision Indom Localization)と呼ばれるドローンの位置決め方式を提案した。PILOTは超音波音響信号に依存し,ターゲットドローンの位置を推定する。ドローンの位置の正確な最終推定を行うために,PILOTは3段階位置決め方式を展開する。最初の2つのステージは,屋内環境のマルチパスフェージング効果に対してロバスト性を提供し,測距誤差を緩和する。次に,第3段階では,PILOTは,送信機と受信機の間の相対幾何学によって誘発された位置確認誤差を減らすために,単純だが効果的な技術を展開し,そして,高さ推定誤差を著しく減らした。PILOTの性能を異なるシナリオの下で評価し,結果はPILOTがドローンの三次元局在化に対してセンチメートルレベルの精度を達成することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

航空機 , 飛しょう体用電子航法 , ロボットの運動・制御

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