二重四元数を用いた大域最適マルチスケール単眼ハンドアイキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Wodtko Thomas; Horn Markus; Buchholz Michael; Dietmayer Klaus

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202218927757133 整理番号：22P0026710

二重四元数を用いた大域最適マルチスケール単眼ハンドアイキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Globally Optimal Multi-Scale Monocular Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions

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発行年： 2022年01月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月12日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本研究では,二重四元数に基づくセンサエゴモーションからの単眼ハンドアイキャリブレーションのためのアプローチを示した。単眼オドメトリーの非計量的スケール変換により,回転と並進キャリブレーションに加えてスケーリング因子を推定する必要がある。このために,全ての外因性キャリブレーションパラメータの組み合わせ推定を可能にする二次制約二次プログラムを導いた。二重四元数を用いて,それらのコンパクトな表現により低実行時間を導いた。この問題定式化は,さらに,同じセンサセットアップの異なるシーケンスに対して,複数のスケーリングを同時に推定することを可能にする。著者らの問題定式化に基づいて,著者らは,高速局所および大域的最適解決アプローチの両方を誘導した。最後に,著者らのアルゴリズムを評価し,シミュレーションおよび実世界データ,例えばEuRoC MAVデータセットに関する最新の手法と比較した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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