優先順位付き逆運動学:非平滑性,軌道存在,タスク収束,安定性【JST・京大機械翻訳】

An Sang-ik; Lee Dongheui

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202219154923876 整理番号：22P0062113

優先順位付き逆運動学:非平滑性,軌道存在,タスク収束,安定性【JST・京大機械翻訳】

Prioritized Inverse Kinematics: Nonsmoothness, Trajectory Existence, Task Convergence, Stability

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発行年： 2019年05月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年01月22日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,優先順位付き多重出力を持つ動的システムの(出力調整または追跡)制御則のクラスとして考えられる,優先順位付き逆運動学(PIK)解のクラスの様々な理論特性を研究した。最初に,PIK解の非平滑性を研究し,非平滑性のための十分条件を見つけるツールを開発した。PIK解を満たす関節軌跡の存在と一意性は,古典的定理によって保証できないことを意味する。そこで,PIK解の構造情報を用いる代替存在性と一意性定理を構築した。次に,PIK解のクラスを,全てのタスクがいくつかの望ましいタスク軌跡に追従するように設計され,タスク収束に関連する少数の特性を発見するために,PIK解のクラスを狭めた。本研究は,すべてのタスクがいくつかの望ましいタスク位置に達するように設計されたとき,右手側がPIK解である微分方程式の平衡点の安定性を分析する。最後に,PIK解から生成された関節軌跡の挙動を解析するために,著者らの知見がいかに使用できるかを示す2リンクマニピュレータの例を提供した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 計算理論 , 人工知能

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