制限された情報共有制御:潜在的ゲームアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Varga Balint; Inga Jairo; Hohmann Soeren

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202219202447186 整理番号：22P0275811

制限された情報共有制御:潜在的ゲームアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Limited Information Shared Control: A Potential Game Approach

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発行年： 2022年01月17日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年06月01日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本論文では,限られた情報共有制御(LISC)の設計のための系統的方法を示した。LISCは,全てのシステム状態や参照軌道が自動化によって測定できないアプリケーションで使用されている。典型的な例は部分的に人間制御システムであり,その中で,いくつかのサブシステムは自動化によって完全に制御され,他は人間によって制御されている。提案した系統的設計法は,人間-機械相互作用をモデル化するために,新しいクラスのゲームを用いる:近ポテンシャル微分ゲーム(NPDG)。NPDGの存在のための必要十分条件を提供し,与えられた微分ゲームを完全に記述するNPDGを見つけるためのアルゴリズムを導いた。提案した設計法を大型車両マニピュレータシステムの制御に適用し,マニピュレータを人間オペレータにより制御し,車両を完全に自動化した。微分ゲームをモデル化するNPDGの適合性を,シミュレーションで検証し,手動調整と比較して,より速く正確なコントローラ設計を導いた。さらに,全体の設計プロセスを16の試験被験者による研究で検証し,実際の応用における提案概念の適用性を示した。【JST・京大機械翻訳】

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ゲーム理論 , 人間機械系

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